Dans cet article, une technique d’insertion d’aiguille assistée par vibration a été proposée afin de réduire la friction entre l’aiguille et les tissus. Le modèle de friction LuGre a été utilisé comme base pour l’étude actuelle et le modèle a été étendu et analysé pour inclure l’impact des vibrations à haute fréquence sur la friction translationnelle. Des expériences ont été menées pour évaluer le rôle de la vitesse d’insertion et de la fréquence des vibrations sur les effets de friction. Dans les expériences menées, une aiguille de brachythérapie de 18 GA a été mise en vibration et insérée dans un échantillon de tissu mou ex-vivo à l’aide d’une paire d’actionneurs piézoélectriques amplifiés. L’analyse démontre que la friction translationnelle peut être réduite en introduisant un mouvement vibratoire de faible amplitude dans un profil d’insertion régulier, qui est généralement effectué à un taux constant.
